工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
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中人教儀廠
-JQR10 工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)
（西門子ABB系統(tǒng)）
一、基礎(chǔ)簡(jiǎn)介
"工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)"是由六臺(tái)各自單獨(dú)而又緊密相連的作業(yè)站構(gòu)成。是一種最為經(jīng)典型的機(jī)電一體化、自動(dòng)化類設(shè)備，適合機(jī)械制造及其自動(dòng)化、機(jī)電一體化、電氣工程及自動(dòng)化、控制工程、測(cè)控技術(shù)、計(jì)算機(jī)數(shù)值控制、自動(dòng)控制等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。它接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)基礎(chǔ)上又針對(duì)實(shí)驗(yàn)教學(xué)實(shí)行了專門設(shè)計(jì)，強(qiáng)化了各種控制和工程實(shí)踐能力。
工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由六個(gè)站構(gòu)成，分別為：供料單元，加工單元，搬運(yùn)單元，裝配單元，機(jī)器人搬運(yùn)單元，倉(cāng)儲(chǔ)單元，運(yùn)輸軸單元，觸摸屏監(jiān)控單元，工件檢驗(yàn)測(cè)試單元等，控制系統(tǒng)可以選用品牌的plc實(shí)行控制，設(shè)定有良好的柔性，即每站各有一套PLC控制系統(tǒng)單獨(dú)控制，在單個(gè)培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩站、三站…直至全部站連在一起，學(xué)習(xí)掌控把握復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、裝配、編程、調(diào)節(jié)測(cè)試和整機(jī)運(yùn)行。
二、技術(shù)功能數(shù)值參考規(guī)格:
1、寫入電源：一相三線～220V±10% 50Hz
2、作業(yè)環(huán)境：溫度（℃）-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3、裝置容量（KV）：＜2.5kVA
4、實(shí)驗(yàn)平臺(tái)尺寸不小于：4500mm×785mm×1100mm，各部位件應(yīng)用優(yōu)質(zhì)鋁制和不銹鋼機(jī)加工成型，外觀無(wú)劃痕等。
5、單站作業(yè)臺(tái)尺寸不小于：750mm×785mm×1100mm
三、系統(tǒng)構(gòu)成
（一）供料單元
供料單元負(fù)責(zé)3種不一樣材料的供料，由料管、推料裝置及傳輸線等構(gòu)成。設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。
主要技術(shù)功能數(shù)值要求及電氣元件：
1、作業(yè)臺(tái)：鋁制。
2、供電電源/作業(yè)電壓（V）：AC220V 50Hz /DC24V 2A。
3、作業(yè)氣壓：0.5MPa
4、PLC 模型塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 寫入/6 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括PROFINET 連接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
5、直線DC減慢速度電機(jī)： 10W/24V 5r/m
6、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
7、電源控制盒：尺寸600mm×100mm×100mm，操作面板上設(shè)定有總急停按鈕、斷路器帶保險(xiǎn)絲、指示燈、鑰匙開關(guān)、啟動(dòng)、停止以及急停按鈕，整體設(shè)計(jì)成單獨(dú)模型塊，外殼應(yīng)用專用C型鋁制型材，兩端應(yīng)用鈑金件固定。
（二）加工單元
加工單元由傳輸線、加工站、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)等構(gòu)成。完成物料加工、檢驗(yàn)測(cè)試及輸送等功能。
1、作業(yè)臺(tái)：鋁制
2、供電電源/作業(yè)電壓（V）：AC220V 50Hz /DC24V 2A
3、作業(yè)氣壓：0.5MPa
4、PLC 模型塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 寫入/6 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括PROFINET 連接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
5、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
6、設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。
（三）搬運(yùn)單元
搬運(yùn)站是接駁上一站的物料放置傳輸線實(shí)行下一站的供料，由物料平臺(tái)、氣缸機(jī)械手、傳輸線等機(jī)構(gòu)構(gòu)成。
氣缸規(guī)格測(cè)量范圍：旋轉(zhuǎn)氣缸：0～180°，雙聯(lián)氣缸：行程：100mm，平行氣夾：缸徑:16mm，不回轉(zhuǎn)氣缸：行程：100mm，檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：磁感式。
1、作業(yè)臺(tái)：鋁制
2、供電電源/作業(yè)電壓（V）：AC220V 50Hz /DC24V 2A；
3、作業(yè)氣壓：0.5MPa
4、PLC 模型塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 寫入/6 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括PROFINET 連接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
5、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
6、設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。
（四）裝配單元
裝配站由滑槽式送料模型塊、氣缸機(jī)械手、傳輸線等機(jī)構(gòu)構(gòu)成，完成兩個(gè)物料的裝配。
1、作業(yè)臺(tái)：鋁制
2、供電電源/作業(yè)電壓（V）：AC220V 50Hz /DC24V 2A 作業(yè)氣壓：0.5MPa
3、PLC 模型塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 寫入/6 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括PROFINET 連接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
4、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等
5、設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。
（五）機(jī)器人搬運(yùn)單元
1、ABB工業(yè)機(jī)器人，單臺(tái)配備如下：
▲機(jī)器人本體，臂展0.60m以上，有效負(fù)載3公斤;緊湊
型控制器;機(jī)器人本體到控制器之間的電纜長(zhǎng)度7米;示教盤附帶10米電纜,具中文實(shí)操界面;數(shù)字式直線DC24V 16進(jìn)/16出，寫入、輸出信號(hào)板;機(jī)器人控制系統(tǒng);機(jī)器人圖紙文檔實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書。
模式：關(guān)節(jié)型；控制軸數(shù)：6軸；
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可達(dá)半徑（MM） |
550 |
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裝配方法 |
地面裝配、頂?shù)跹b配、傾斜角裝配 |
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手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩 |
J4 |
8.86Nm |
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J5 |
8.86Nm |
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J6 |
4.9Nm |
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手腕允許負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 |
J4 |
0 .20kg x m² |
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J5 |
0 .20 kg x m² |
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J6 |
0 .067 kg x m²/ |
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運(yùn)行角度/速度 |
J1 |
+/- 340°（可選360°）（460°/s） |
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J2 |
+/- 230°（460°/s） |
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J3 |
+/- 402°（520°/s） |
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J4 |
+/- 380°（560°/s） |
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J5 |
+/- 240°（560°/s） |
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J6 |
+/- 720°（900°/s） |
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手腕部可搬運(yùn)重量 |
4KG |
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重復(fù)定位精確度 |
+/-0.02mm |
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本體重量（kg） |
20kg |
2、擬真系統(tǒng)：設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。(投標(biāo)現(xiàn)場(chǎng)演示，不演示或者演示不符合的視為負(fù)偏離)
3、PLC 模型塊 1（CPU1214C DC/DC/DC）：8 寫入/6 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括PROFINET 連接口，自帶脈沖輸出 100kHz，配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
7、變頻器：西門子V20變頻器 0.37kw，SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流AC - 10/+ 10 標(biāo)稱功率（W） 0.75 kW/1 PS 有 60 秒 150 % 過(guò)載 未過(guò)濾 I/O 連接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現(xiàn)場(chǎng)總線：USS/MOUS RTU 裝配備有 BOP 防護(hù)等級(jí) IP20/UL 開放 尺寸：尺寸AB 68x142x128（寬x 深x高）
8、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
（六）倉(cāng)儲(chǔ)單元
倉(cāng)儲(chǔ)單元由堆垛機(jī)、氣動(dòng)手抓、3*4立庫(kù)構(gòu)成，完成成品工件的倉(cāng)儲(chǔ)功能。
1、作業(yè)臺(tái)：鋁制材料
2、供電電源/作業(yè)電壓（V）：AC220V 50Hz /DC24V 2A；作業(yè)氣壓：0.5MPa
3、PLC 模型塊CPU1214C DC/DC/DC：14 寫入/10 輸出，包括 2AI；主要基礎(chǔ)單元應(yīng)用 24VDC 供電，包括 PROFINET 連接口，數(shù)字量寫入：規(guī)格限定寫入電壓（V） DC24V，寫入點(diǎn)數(shù) 14，輸出點(diǎn)數(shù) 10，自帶脈沖輸出 100kHz，模仿量寫入：精確度 13 位，±10V，阻抗≥9MΩ，0-20mA，阻抗 250Ω，寫入路數(shù) 2。配套適用功能數(shù)值要求的 PLC 編程系統(tǒng)。
4、拓展模型塊（SM1234）：2x24VDC 寫入/2x24VDC 輸出
5、步進(jìn)電機(jī)：1.5A 角距：1.8 度
6、檢驗(yàn)測(cè)試傳感器：光電漫反射、磁感式接近開關(guān)、光纖放大器等。
7、設(shè)定有 3D 擬真運(yùn)行環(huán)境，系統(tǒng)模型與本次采購(gòu)實(shí)物一比一測(cè)繪制作，可經(jīng)過(guò)適用要求的 PLC 擬真系統(tǒng)實(shí)行在線編程、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試、就地實(shí)時(shí)監(jiān)控等線上實(shí)操。
（七）運(yùn)輸單元
應(yīng)用同步輪的方法實(shí)行傳送，單元可單獨(dú)運(yùn)行，各個(gè)單元站中的皮帶尺寸長(zhǎng)度不小于 60*500mm。運(yùn)輸單元電機(jī)驅(qū)動(dòng)測(cè)量試驗(yàn)系統(tǒng)：平臺(tái)尺寸 19×29cm，重量（kg）不大于 250g，含多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，減慢速度器變速比>1/36，滿載電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度>3500rpm。
（八）觸摸屏監(jiān)控單元
配備有7寸彩色觸摸屏：
1、800 X 480 分辨率、65535 色 TFT；
2、按照工業(yè) III級(jí)標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)，應(yīng)用 LED 背光永不黑屏；
3、400M 主頻、WinCE 系統(tǒng)、MCGS 組態(tài)系統(tǒng)、64M 存儲(chǔ)空間；
4、支持 U盤備份、恢復(fù)，實(shí)操快捷；
5、支持 RS232/RS485/RJ45以太網(wǎng)通訊連接口；
6、低功耗，整機(jī)功耗僅 6W；
7、配下載線和裝配系統(tǒng)；
8、連接口全部引出到專業(yè)端子排上。
9、當(dāng) 6 個(gè)單元全部進(jìn)入聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)時(shí)，管理員能夠經(jīng)過(guò)組態(tài)監(jiān)控機(jī)中各種組態(tài)按鈕便利的控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行、停止等。每個(gè)單元的作業(yè)狀態(tài)以及工件的材料、顏色等在監(jiān)控畫面上也能夠清楚的看到。
（十二）配套系統(tǒng)
12.1、PLC擬真系統(tǒng)：
1.可實(shí)行縮放、拖動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、恢復(fù)視角相機(jī)模式變換。2.支持選配沉浸式VR頭盔連接，漫游場(chǎng)景觀看和交互實(shí)操。3.選配寫入輸出收集板卡。供學(xué)生接線定義傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的IO分配。
4.支持在線連接真實(shí)PLC與觸摸屏，實(shí)行編程調(diào)節(jié)測(cè)試。
★5.支持連接西門子PLC官方編程系統(tǒng)（全包括自動(dòng)化系統(tǒng)TIA Portal V14+官方擬真器PLCSIM V14）就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
★6.支持連接三菱品牌PLC：可以與對(duì)應(yīng)官方編程系統(tǒng)（GX Works2）就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
★7.支持連接歐姆龍PLC編程系統(tǒng)CX-Programmer，可以與該官方編程系統(tǒng)就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
★8.支持連接臺(tái)達(dá)plc編程系統(tǒng)WPLSoft，可以與該官方編程系統(tǒng)就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
★9.支持連接羅克韋爾PLC編程系統(tǒng)(Rockwell RSlogix)，可以與該官方編程系統(tǒng)就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
★10.支持連接匯川plc編程系統(tǒng)autoshop，可以與該官方編程系統(tǒng)就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，完成虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試。不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。可查看各種寄存器就地實(shí)時(shí)數(shù)值。
11.支持各個(gè)部位件的手動(dòng)實(shí)操。含有各種傳感器 有光電、光纖、電容、電感、磁性等。每個(gè)傳感器全部像真實(shí)傳感器那樣有感應(yīng)區(qū)，并而且?guī)Ц袘?yīng)屬性。只有物料的屬性與傳感器的感應(yīng)屬性一致才能被感應(yīng)。
12.含有各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)有氣動(dòng)機(jī)械手、傳送帶、直線DC電機(jī)、交流AC電機(jī)等。每個(gè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作與真實(shí)機(jī)構(gòu)一樣而且可以隨意編程定義動(dòng)作的執(zhí)行順序。
13.物料和機(jī)構(gòu)帶有各種物理屬性：重力，摩擦力，彈力，空氣阻力，角阻力等。
14.每種動(dòng)作全部可以支持手動(dòng)實(shí)操:伸出，縮回，下降，上升，夾緊，松開等等。
15.支持物料自動(dòng)生成，可按照位置、種類隨機(jī)生成。支持清空復(fù)位。
16.支持離線自動(dòng)演示，在線自動(dòng)運(yùn)行，在線手動(dòng)運(yùn)行多種作業(yè)模式。
17.▲支持虛擬觸摸屏人機(jī)界面HMI與虛擬PLC的就地實(shí)時(shí)通訊調(diào)節(jié)測(cè)試，虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試好的觸摸屏工程文件可以直接下載到真實(shí)觸摸屏，無(wú)需任何修改和調(diào)節(jié)測(cè)試，即可正常運(yùn)行。
18.可模擬真實(shí)物料的翻轉(zhuǎn)，跌落，擠壓，碰撞等效果。
19.傳感器輸出方法多樣化：開關(guān)量，模仿量，脈沖量等。
20.支持單站式學(xué)習(xí)掌控把握，每個(gè)模型塊全部可以單獨(dú)編程，也可整體編程。相當(dāng)靈活。
21.支持添加傳感器，修改傳感器，刪除傳感器。
22.可以連接真實(shí)機(jī)構(gòu)做監(jiān)控模式，也可脫離真是機(jī)構(gòu)做實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ健?br />
23.支持傳感器故障模仿，機(jī)構(gòu)故障模仿等。
24.支持機(jī)構(gòu)動(dòng)作的調(diào)節(jié)速度控制，傳感器延時(shí)控制等。
25.支持虛擬平臺(tái)反向控制，可經(jīng)過(guò)平臺(tái)實(shí)操PLC等。
26.支持通訊控制，可以不用連線也能達(dá)到實(shí)驗(yàn)編程的目的等。
27.支持多種模式：數(shù)字孿生監(jiān)控模式、半實(shí)物擬真實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ健⑻摂M在線調(diào)節(jié)測(cè)試模式、系統(tǒng)在環(huán)模式、硬件在環(huán)模式等。
★28.虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試模式可以和對(duì)應(yīng)PLC品牌官方編程系統(tǒng)的擬真器就地實(shí)時(shí)連接，不需要真實(shí)PLC就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、下載、上傳等功能。虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試好的程序可直接下載到真實(shí)PLC運(yùn)行，無(wú)需任何調(diào)度和修改，即可正常運(yùn)行。
★29.虛擬三維（3D）對(duì)象與虛擬PLC就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，支持執(zhí)行PLC全部指令，含有概括基礎(chǔ)指令、應(yīng)用指令、高級(jí)指令。完成各種邏輯控制、脈沖定位控制、模仿量輸出控制等。也可隨意反饋PLC所需要的的各種傳感器信號(hào)、開關(guān)量、模仿量、數(shù)字量、脈沖量等寫入信號(hào)。
26.虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試就是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，經(jīng)過(guò)虛擬技術(shù)創(chuàng)建出物理制造環(huán)境的數(shù)字復(fù)制品，以用來(lái)測(cè)量試驗(yàn)和檢驗(yàn)設(shè)備設(shè)計(jì)的合理性。例如，在計(jì)算機(jī)數(shù)值上模仿整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程，含有概括機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備、PLC、變頻器、電機(jī)等單元。像機(jī)器人單元模型創(chuàng)建完成就可以在虛擬世界中實(shí)行測(cè)量試驗(yàn)和檢驗(yàn)。
★30.虛擬三維（3D）基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)對(duì)象：刀庫(kù)捷徑選用系統(tǒng)、自動(dòng)成型裝配、數(shù)碼管實(shí)驗(yàn)、自動(dòng)洗衣機(jī)、自動(dòng)機(jī)械手、裝配流水線、水塔水位控制、郵件分揀控制、電視發(fā)射塔、自動(dòng)送料小車、電機(jī)正反轉(zhuǎn)、自動(dòng)交通燈、自動(dòng)沖壓機(jī)、電梯控制、自動(dòng)售貨機(jī)等。與實(shí)物模型塊功能一致。
12.2機(jī)器人VR擬真系統(tǒng)：
▲1.支持機(jī)器人主流ABB品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲2.支持機(jī)器人主流FANUC品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲3.支持機(jī)器人主流庫(kù)卡品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲4.支持機(jī)器人主流三菱品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲5.支持機(jī)器人主流川琦品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲6.支持機(jī)器人主流EPSON品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
▲7.支持機(jī)器人主流YAMAHA品牌,能與該品牌機(jī)器人官方機(jī)器人編程系統(tǒng)聯(lián)接，完成控制虛擬控制對(duì)像。完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教。
8、支持單點(diǎn)定位位移。左側(cè)原點(diǎn)，右側(cè)原點(diǎn)，正面原點(diǎn)定位位移。
9、支持機(jī)器人IO讀寫實(shí)操，可讀取機(jī)器人寫入輸出狀態(tài)。可寫入。
10、支持遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)控、關(guān)節(jié)數(shù)值監(jiān)控，可讀取機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)值。也可讀取機(jī)器人當(dāng)前的實(shí)操模式和電機(jī)狀態(tài)。
11、支持多種任務(wù)選用，可自動(dòng)變換加工工件。可自動(dòng)變換機(jī)器人抓手工量具。
12、支持VR頭盔視野和實(shí)操者電腦界面視野同時(shí)顯露。兩者單獨(dú)互補(bǔ)影響。
13、支持VR頭盔場(chǎng)景的手柄交互，和電腦界面的鼠標(biāo)交互。兩者單獨(dú)互補(bǔ)影響。
14、▲支持真實(shí)示教器編程，也可虛擬示教器編程。同樣完成虛擬三維（3D）本體運(yùn)行。
15、可完成物體的抓取、釋放、搬運(yùn)。而且物體設(shè)定有物理屬性，重力、彈力、摩擦力等。
16、支持手動(dòng)實(shí)操，自動(dòng)實(shí)操兩種模式。可調(diào)動(dòng)動(dòng)作速度。
17、支持場(chǎng)景自由旋轉(zhuǎn)、放大、縮小、位移。支持正交、透視模式。支持復(fù)位示教。
18、支持機(jī)器人碰撞檢驗(yàn)測(cè)試：關(guān)節(jié)碰撞檢驗(yàn)測(cè)試、工量具碰撞檢驗(yàn)測(cè)試。當(dāng)發(fā)生碰撞后，高亮紅色顯露碰撞物體，并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。
19、▲支持虛擬邊界保護(hù)，當(dāng)動(dòng)作界限超出預(yù)設(shè)的界限邊界時(shí)。預(yù)設(shè)的邊界會(huì)高亮紅色顯露。并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。
20、支持連續(xù)碰撞保護(hù)，或者連續(xù)超出邊界保護(hù)。支持復(fù)位實(shí)操。
21、支持動(dòng)作軌跡描繪，可以將機(jī)器人動(dòng)作的軌跡就地實(shí)時(shí)記錄并生成三維（3D）軌跡線條。讓學(xué)生更直觀的解析查看機(jī)器人動(dòng)作的軌跡。支持復(fù)位軌跡。
22、▲支持三維（3D）示教點(diǎn)位，可以用虛擬示教器示教，也可用真實(shí)示教器示教。
23、支持實(shí)驗(yàn)任務(wù)的拓展。多加實(shí)驗(yàn)加工的工件和工量具。
24、支持外部真實(shí)環(huán)境保護(hù)系統(tǒng)。可外接安全門，安全光柵。
25、▲支持機(jī)器人全部的相關(guān)指令，直線，圓弧，關(guān)節(jié)動(dòng)作等。
26、支持TCP示教，工件坐標(biāo)系建立等。
27、支持多種模式：數(shù)字孿生監(jiān)控模式、半實(shí)物擬真實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｊ健⑻摂M在線調(diào)節(jié)測(cè)試模式、系統(tǒng)在環(huán)模式、硬件在環(huán)模式等。
28、虛擬在線調(diào)節(jié)測(cè)試模式 可以和對(duì)應(yīng)機(jī)器人品牌官方離線編程系統(tǒng)的擬真器就地實(shí)時(shí)連接，不需要真實(shí)機(jī)器人就可以完成程序的在線就地實(shí)時(shí)監(jiān)控、調(diào)節(jié)測(cè)試、示教點(diǎn)位。
29、虛擬三維（3D）對(duì)象與虛擬機(jī)器人就地實(shí)時(shí)互聯(lián)互通，可隨意執(zhí)行機(jī)器人的編程動(dòng)作。也可隨意反饋機(jī)器人所需要的的各種傳感器信號(hào)、開關(guān)量、模仿量、數(shù)字量、脈沖量等寫入信號(hào)。
30、虛擬調(diào)節(jié)測(cè)試就是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，經(jīng)過(guò)虛擬技術(shù)創(chuàng)建出物理制造環(huán)境的數(shù)字復(fù)制品，以用來(lái)測(cè)量試驗(yàn)和檢驗(yàn)設(shè)備設(shè)計(jì)的合理性。例如，在計(jì)算機(jī)數(shù)值上模仿整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程，含有概括機(jī)器人和自動(dòng)化設(shè)備、PLC、變頻器、電機(jī)等單元。像機(jī)器人單元模型創(chuàng)建完成就可以在虛擬世界中實(shí)行測(cè)量試驗(yàn)和檢驗(yàn)。
31、▲虛擬三維（3D）對(duì)象實(shí)驗(yàn)任務(wù)：軌跡示教含有螺旋線、多邊形、五角星、曲面圓弧、曲面三角形、曲面直線等多種空間軌跡線。書寫平臺(tái)實(shí)行寫字和繪畫練習(xí)。碼垛實(shí)驗(yàn)完成多種物料的搬運(yùn)和疊放，真實(shí)倉(cāng)庫(kù)的碼垛堆放。圖塊搬運(yùn)含多種以上的圖塊形狀。完成不一樣工位的搬運(yùn)。模仿焊接工序技藝，焊接軌跡。不一樣材料的焊接方法等等。
32、支持選配沉浸式VR頭盔連接，漫游場(chǎng)景觀看和交互實(shí)操。
33、支持遠(yuǎn)程實(shí)操機(jī)器人。單個(gè)關(guān)節(jié)位移，線性位移多種模式位移。
（十三）、配套常用工量具
含有萬(wàn)用表、電筆、電工膠布、尖嘴鉗、斜口鉗、活動(dòng)扳手、剝線鉗、十字螺絲刀、一字螺絲刀、內(nèi)六角 1 套、工量具箱等。
四、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
1、機(jī)械裝調(diào)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
（1）主軸運(yùn)輸軸的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（2）氣動(dòng)作業(yè)臺(tái)的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（3）供料轉(zhuǎn)盤的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（4）搬運(yùn)裝料臺(tái)的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（5）加工裝置的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（6）裝配裝置的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（7）六自由度機(jī)器人的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
（8）倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的裝調(diào)實(shí)驗(yàn)
2、電氣接線實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目:
（1）傳送軸主電子回路的接線實(shí)驗(yàn)
（2）供料轉(zhuǎn)盤主電子回路的接線實(shí)驗(yàn)
（3）變頻器控制的接線實(shí)驗(yàn)
（4）機(jī)器人控制的接線實(shí)驗(yàn)
（5）倉(cāng)儲(chǔ)步進(jìn)系統(tǒng)的接線實(shí)驗(yàn)
3、系統(tǒng)編程實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目：
（1）基礎(chǔ)編程指令及編程系統(tǒng)的應(yīng)用
（2）氣動(dòng)元件基礎(chǔ)應(yīng)用及調(diào)節(jié)測(cè)試方法
（3）PLC 步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)動(dòng)速度控制
（4）變頻器的程序運(yùn)行及多段速度運(yùn)行
（5）觸摸屏編程應(yīng)用
（6）PLC 總線通訊數(shù)值通信技術(shù)
（7）機(jī)器人編程實(shí)驗(yàn)技術(shù)
（8）機(jī)器人碼垛應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
（9）3D 系統(tǒng)在線控制應(yīng)用實(shí)驗(yàn)
4、液壓與氣動(dòng)實(shí)驗(yàn)
五、主要硬件配備表單（單臺(tái)套）
|
序號(hào) |
名稱 |
型號(hào)及規(guī)格 |
單位 |
數(shù)量 |
|
1 |
供料單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
2 |
加工單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
3 |
搬運(yùn)單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
4 |
裝配單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
5 |
機(jī)器人搬運(yùn)單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
6 |
倉(cāng)儲(chǔ)單元 |
>75×78×110cm |
套 |
1 |
|
7 |
運(yùn)輸單元 |
|
套 |
1 |
|
8 |
觸摸屏監(jiān)控單元 |
|
套 |
1 |
|
9 |
配套常用工量具 |
|
套 |
1 |
|
10 |
靜音氣泵 |
>500W |
套 |
1 |
|
11 |
機(jī)器人3D擬真系統(tǒng) |
|
套 |
1 |
|
12 |
自動(dòng)化生產(chǎn)線3D擬真系統(tǒng) |
|
套 |
1 |
|
13 |
PLC3D擬真系統(tǒng) |
|
套 |
1 |
|
14 |
鋁制電腦推車 |
電腦用戶自備 |
套 |
1 |
常見問(wèn)題：
1、如果我要購(gòu)買工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，是否有安裝、培訓(xùn)服務(wù)呢？
答：我們的設(shè)備如果沒有特別注明“不含安裝”“裸機(jī)價(jià)”“出廠”等字樣的，都是提供安裝、培訓(xùn)服務(wù)的。
2、你們的工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是否能開增值稅專用發(fā)票？
答：可以的，我們是正規(guī)企業(yè)，并且已經(jīng)升級(jí)到一般納稅人，可以開具增值稅專用發(fā)票，如果您需要開工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的發(fā)票，您需要提供開票資料。
3、你們的工業(yè)4.0柔性自動(dòng)化生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng),ABB機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)都是自己生產(chǎn)的嗎？都有什么產(chǎn)品資質(zhì)？
答：我們公司是專業(yè)生產(chǎn)教學(xué)設(shè)備的企業(yè)，完全自主生產(chǎn)，并通過(guò)了最新版ISO9001認(rèn)證，擁有多項(xiàng)專利與著作權(quán)。
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